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平衡小车制作——PID
首先使用平衡小车转向环，使用P控制器或PD控制器。其次配合直立环和速度换，保持直线行驶，确定KP的极性，选择-负的极性。最后利用传感器反馈值实现闭环控制，消除不必要的干扰误差。让整个系统更稳定。
PID算法是工业应用中最广泛算法之一，在闭环系统的控制中，可自动对控制系统进行准确且迅速的校正。PID算法已经有100多年历史，在四轴飞行器，平衡小车、汽车定速巡航、温度控制器等场景均有应用。
PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。PID已经有107年的 历史 了 。它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID的实际应用。
两轮自平衡小车解决摆动问题。方法如下：PID控制算法：PID控制器是一种经典的反馈控制算法，通过测量小车的倾斜角度和倾斜速度，从而计算出需要施加到小车上的控制力，以保持小车的平衡。
因而不能单独使用陀螺仪作为自平衡小车的角度传感器。倾角传感器的作用 （1）倾角传感器中加速度计可能测量动态和静态线性加速度。
pid控制的C语言编程
1、Step 7写的PID控制的FC模块。带_IN与带_OUT的变量，如果前缀是一样的，要求连接同一个变量。
2、模块名： PID 描述： PID调节子程序 ***用PID-PD算法。在偏差绝对值大于△e时，用PD算法，以改善动态品质。当偏差绝对值小于△e时，用PID算法，提高稳定精度。
3、有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器（PLC），还有可实现PID控制的PC系统等等。
温度控制的PID的C语言程序中怎么进行参数自整定
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论***用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般***用的是临界比例法。
最原始、基本的整定方法是凑试法（同时观察响应趋势曲线）：先不用D，仅用PI。
PID参数整定是一个复杂的过程，一般需要根据被对象慢慢进行。常用的方进有扩充临界比例度整定法和扩充响应曲线法两种。
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